เซนทอร์ (อังกฤษ: centaur; มาจากภาษากรีกโบราณ κένταυροι) เป็นสัตว์ชนิดหนึ่งในเทพปกรณัมกรีก มีร่างส่วนบนเป็นมนุษย์ผู้ชาย แต่ส่วนลำตัวลงไปเป็นม้าหนุ่มที่มีกล้ามเนื้อเป็นมัด ๆ สง่างาม อาศัยอยู่แถบภูเขาของอาคาเดีย และเทสสาลีในประเทศกรีซ
เซนทอร์มีสองตระกูล โดยตระกูลหนึ่งเกิดจาก อิคซอน อันธพาลแห่งสวรรค์ที่ขึ้นชื่อ กับอีกตระกูลที่เกิดจากโครนัส ฝ่ายหลังมีอุปนิสัยดีแตกต่างจากฝ่ายแรกมาก
เซนทอร์ตระกูลอิคซอน เกิดจากอิคซอนกับเนฟีลี มีพละกำลังมาก ชอบดื่มไวน์กับชอบไล่คว้าผู้หญิง ซ้ำชอบทะเลาะเวลาเมา เซนทอร์จึงถูกมองว่าเป็นพวกขี้เมาไม่กลัวใครทั้งสิ้น
เซนทอร์ตระกูลโครนัสต่างกับตระกูลอิคซอน เป็นเซนทอร์แสนดี โครนัสแต่งงานกับฟีลีร่า นางอัปสรน้ำผู้เลอโฉม มีลูกชื่อไครอน ซึ่งเป็นผู้คงแก่เรียน มีความสุขุมรอบคอบจนได้รับเลือกให้เป็นอาจารย์ของเหล่าวีรบุรุษหลายคนในตำนานกรีก เช่น อคิลลีส, เฮอร์คิวลีส, เจสัน, พีลูส, อีเนียส และบรรดาลูกศิษย์ของเขาก็ประพฤติตัวตามแบบครูบาอาจารย์ได้เป็นอย่างดี